Найперший у світі автобус виготовив у 1801 році Річард Тревітік (Він же винахідник першого англійського паровоза).
1895 року німецький завод «Бенц» представив світові перший автобус із двигуном внутрішнього згоряння. Зовні він був схожий швидше на збільшену візочку коляску, вміщував у салоні 8 пасажирів і набирав до 13 км/год. Такі машини використовували для сполучення між трьома німецькими містами: Дойц, Зіген та Нетфен.
Автобус вміщував 8 пасажирів, його шлях лежав між містами Німеччини 15-ти кілометровою трасою (Нетфен, Дойц і Зіген). У Росії самий перший автобус з двигуном внутрішнього згоряння, виготовили на фабриці «Фрезе» у Санкт-Петербурзі у 1903 році. Кузов у автобуса був відкритий, у нього могли вміститися 10 людей.
У Новий час перший маршрут міського громадського транспорту, омнібус, з'явився з ініціативи Блеза Паскаля Парижі 18 березня 1662 року.