Знаменитий грецький атлет Тесеус був засновником перших правил: перемагав той борець, хто кине супротивника на землю тричі. Існують і Олімпійські ігри. Греції велике значення приділялося професійній підготовці борців, там було організовано перші школи з підготовки спортсменів.
Класична боротьба народилася в Стародавній Греції і набула розвитку в Римській імперії, а сучасний, відроджений вигляд греко–римської боротьби сформувався у Франції першій половині ХІХ століття, звідси та її назва до середини ХХ століття.
У 1904 році вільна боротьба була вперше представлена під час ігор у Сент-Луїсі та лише американськими борцями. Тільки під час четвертих Олімпійських ігор, що відбулися в Лондоні у 1908 р. року, були організовані змагання для обох стилів.
Вважається що боротьба як система зародилася у той момент, коли людина зрозуміла, що різні технічні прийоми та способи ведення бою можуть допомогти їй зберегти життя та забезпечити себе їжею. Прийоми боротьби, можливо, колись випадково знайдені, стали накопичуватися, цей досвід почав передавався з покоління в покоління.