За даними палеонтології та генетики еволюційні шляхи людини та шимпанзе розійшлися не більше 7 млн років тому. У 2007 році був описаний накаліпітек – ймовірний загальний предок людини, шимпанзе і горил, віком 10 млн років, мавпа.
Людиноподібні мавпи вперше з'явились у Старому Світі до кінця олігоцену – близько 30 млн років тому. Серед їхніх предків найбільш відомі пропліопитеки — примітивні гібоноподібні мавпи з тропічних лісів Файюма (Єгипет), що дали початок пліопитекам, гібонам і дріопітек.
Предок всіх антропоїдів дав початок двом рівноцінним гілкам. На одній з них розвинулися горила та шимпанзе, на іншій — гіббон, орангутан та людина. Відповідно до цього погляду, людина знаходиться у ближчому спорідненості з гібоном і орангутаном, ніж з африканськими мавпами.
У середині XVIII століття К. Лінней дав початок науковому уявленню про походження людини. У своїй "Системі природи" (1735) він відніс людину до тваринного світу, поміщаючи його у своїй класифікації поруч із людиноподібними мавпами.