Виникло в пізньому палеоліті завдяки розвитку плетіння та прядіння. Спочатку ткацький верстат був вертикальним (збережений до наших днів у деяких індіанських племен; використовують для килимарства). Повсюдно для ткацтва використовували різного роду ручні пристрої (дощечки, бердишки).
Історія виникнення професії ткача На момент свого виникнення і аж до XVIII століття вони були винятково ручними. Поворотним моментом в області створення тканин можна вважати 1733, коли був винайдений ткацький верстат з човником, що літає.
В 1879 Вернер фон Сіменс (так – так, засновник фірми Siemens), розробив електричний ткацький верстат. У 1890 році після того Нортроп створив автоматичну зарядку човника і настав реальний прорив у фабричному ткацтві. В 1896 цей же винахідник вивів на ринок перший автоматичний верстат.