Вивчаючи еволюцію тваринного світу, Дарвін дійшов висновку, що предками людини були древні людиноподібні мавпи — дріопитеки, що жили у тропічних лісах Європи та Азії кілька мільйонів років тому.
Найдавніший з роду Homo – Homo habilis, або людина вміла, перші представники якого з'явилися на Землі близько 2,8 млн. років тому. До цього часу, мабуть, існували лише австралопітеки.
Найближчим щодо надійно встановленим предком Homo sapiens Homo erectus. Homo heidelbergensis, прямий нащадок Homo erectus та предок неандертальців, мабуть, не був предком сучасного людини, а був представником бічної еволюційної лінії.