У момент захоплення міста татарами дружина Федора Євпраксія, не бажаючи потрапити в полон, схопила свого маленького сина, викинулася з вікна свого високого терема і вбила насмерть – «заразилася». З тих пір, нібито, це місце стало називатися Заразськ, що згодом трансформувався в більш милозвучний Зарайськ.
Заснування міста Вперше Зарайськ згадується в Ніконовській (як град Осетр) та Іпатіївській (під назвою Осетр) літописах у 1146 р. року. Розташування цього згаданого в літописі Осетра підтверджено проведеними у 1980-х роках під керівництвом Би.
Зарайськ відомий насамперед своїм кремлем – найменшим бойовим кремлем в Росії і єдиним, що повністю зберігся в Московській області. В свій час Зарайськ ставився до Рязанської губернії і був великим торговим містом, завдяки економічно вигідному становищу на перехресті головних торгових шляхів.